【ul】のスタイルに、マージンautoを指定せず、
親ボックスのスタイル【#menu】に、
左パッディングを指定し、メニュー項目を真ん中になるように配置

メニュー項目の横幅100px×５項目＝５００px
外枠が800px−500px÷２＝１５０pxが、左に設定するパッディング